Дарья Юрская родилась в 1973 году в Ленинграде (Санкт-Петербург) в артистической семье. В 1994 году окончила Школу-студию МХАТ (курс Олега Табакова) и была принята в труппу Московского Художественного театра имени А. П. Чехова. С 2000 года сотрудничает с театром «Школа современной пьесы». Заслуженная артистка России (2010).
На сцене МХТ выступила более чем в 20 постановках, включая «После репетиции» Бергмана, «Сон в летнюю ночь» Шекспира, «Профессия миссис Уоррен» Шоу, «Венецианский антиквар» Гольдони, «Красивая жизнь» Ануя, «Последняя жертва» Островского, «Пиквикский клуб» Диккенса, «Ундина» Жироду и других.
В текущем репертуаре занята в спектаклях «Веселые времена» Любича (Свана), «Дядя Ваня» Чехова (Войницкая), «Удивительное приключение кролика Эдварда» Ди Камилло (Пелегрина и реставратор кукол), «Дамасобачка» по Чехову (мадам Гурова), «Двадцать дней без войны» Симонова (Людмила).
Играла также в спектакле «Провокация» (Регина, Лиза) в Театре «Школа современной пьесы».
В 1987 году дебютировала на киноэкране, снялась в ряде фильмов и сериалов, включая историческую ленту «Графиня Шереметева» (Прасковья Ковалева-Жемчугова), «Закон и порядок» и др.
