Егор Семенков родился в 1986 году в Ленинграде. В 2005 году окончил Хоровое училище имени М. И. Глинки, в 2010-м – Санкт-Петербургскую государственную консерваторию имени Н. А. Римского-Корсакова по специальности «хоровое дирижирование». Обучался вокалу у Константина Плужникова.
В 2005–2008 гг. – артист хора Санкт-Петербургского государственного театра музыкальной комедии. В 2008–2012 гг. – ведущий солист Государственной академической капеллы Санкт-Петербурга; участвовал в исполнении Реквиемов Моцарта и Осипа Козловского, поэмы «Колокола» Рахманинова, оратории «Христос» (санкт-петербургская премьера) Листа и других.
С 2012 года – артист хора Мариинского театра. В репертуаре – сольные партии в «Страстях по Матфею» и «Страстях по Иоанну», Мессе си минор и «Рождественской оратории» Баха, кантате «Кающийся Давид» Моцарта, Stabat Mater Россини, Реквиемах Листа и Ллойда-Уэббера, оратории «Рай и Пери» Шумана, «Всенощном бдении» Рахманинова, «Поэме памяти Сергея Есенина» Свиридова, «Перезвонах» Гаврилина, русской литургии «Запечатленный ангел» Щедрина, а также в операх «Царская невеста» Римского-Корсакова (Парень) и «Мертвые души» Щедрина (Священник).
В качестве приглашенного солиста сотрудничал со Свердловской филармонией в Екатеринбурге: пел в оратории «Мессия» Генделя, Реквиеме Верди, Messa di Gloria Пуччини, «Экуменической мессе» Гречанинова; вместе с артистами филармонии выступал на фестивалях «Безумный день» в Токио и Нанте и «Безумные дни» в Екатеринбурге; участвовал в исполнении «Колоколов» Рахманинова в венском Концертхаусе, Филармонии на Эльбе в Гамбурге и Люксембургской филармонии, Реквиема Моцарта и Девятой симфонии Бетховена в Харбине (Китай).
С 2022 года сотрудничает с хором musicAeterna под руководством Теодора Курентзиса (в апреле 2023 года вошел в постоянный состав этого коллектива). Исполнял партии Эвмолпа в мелодраме «Персефона» Стравинского, тенора в Большой мессе до минор Моцарта, Евангелиста в «Страстях по Матфею» (Большой зал Санкт-Петербургской филармонии, МКЗ «Зарядье» в Москве, Дягилевский фестиваль в Перми) и тенора в Реквиеме Моцарта (Государственная академическая капелла Санкт-Петербурга, зал «Зарядье» и в рамках гастролей коллектива по городам Испании и Италии).
С 2024 года также является участником ансамбля IMPLE.
